Sistem Struktur Mekanik
Dari segi struktur mekanik, robot industri secara umum dibagi menjadi robot serial dan robot paralel. Ciri-ciri robot serial adalah pergerakan satu sumbu mengubah asal sistem koordinat sumbu lainnya, sedangkan pergerakan satu sumbu pada robot paralel tidak mengubah asal sistem koordinat sumbu lainnya. Robot industri awal semuanya menggunakan mekanisme serial. Mekanisme paralel didefinisikan sebagai mekanisme putaran tertutup yang mana platform bergerak dan platform tetap dihubungkan oleh setidaknya dua rantai kinematik independen, mekanisme tersebut memiliki dua atau lebih derajat kebebasan, dan digerakkan secara paralel. Mekanisme paralel memiliki dua komponen: pergelangan tangan dan lengan. Rentang gerak lengan mempunyai pengaruh yang signifikan terhadap ruang kerja, sedangkan pergelangan tangan merupakan penghubung antara alat dengan badan utama. Dibandingkan dengan robot serial, robot paralel memiliki keunggulan seperti kekakuan yang lebih tinggi, stabilitas struktural, kapasitas dukung beban yang lebih tinggi, akurasi gerak mikro yang lebih tinggi, dan beban gerak yang lebih rendah. Dalam penentuan posisi, solusi maju untuk robot serial mudah dilakukan, tetapi solusi sebaliknya sangat sulit; sebaliknya, untuk robot paralel, penyelesaian ke depan sulit dilakukan, namun penyelesaian sebaliknya sangat mudah.
Sistem Penggerak
Sistem penggerak adalah perangkat yang memberikan daya pada sistem struktur mekanis. Tergantung pada sumber tenaganya, sistem penggerak diklasifikasikan menjadi empat jenis: hidrolik, pneumatik, listrik, dan mekanis. Robot industri awal menggunakan penggerak hidrolik. Namun, karena masalah seperti kebocoran, kebisingan, dan ketidakstabilan-kecepatan rendah, serta unit daya yang besar dan mahal, penggerak hidraulik saat ini hanya digunakan pada robot-tugas berat, robot pemrosesan paralel, dan beberapa aplikasi khusus. Penggerak pneumatik menawarkan keunggulan seperti kecepatan tinggi, struktur sistem sederhana, perawatan mudah, dan biaya rendah. Namun, perangkat pneumatik beroperasi pada tekanan rendah, sehingga menyulitkan penentuan posisi yang tepat, dan umumnya hanya digunakan untuk menggerakkan efektor akhir pada robot industri. Gripper pneumatik, silinder putar, dan mangkuk hisap pneumatik dapat digunakan sebagai efektor akhir untuk cengkeraman dan perakitan benda kerja dengan beban sedang hingga kecil. Penggerak listrik saat ini merupakan metode penggerak yang paling banyak digunakan. Karakteristiknya meliputi catu daya yang mudah digunakan, respons cepat, tenaga penggerak yang besar, deteksi, transmisi, dan pemrosesan sinyal yang mudah, serta kemampuan untuk menggunakan berbagai metode kontrol yang fleksibel. Motor penggerak biasanya menggunakan motor stepper atau motor servo; motor penggerak langsung juga digunakan, tetapi motor ini lebih mahal dan pengendaliannya lebih rumit. Peredam yang cocok dengan motor umumnya adalah peredam harmonik, peredam roda gigi sikloidal, atau peredam roda gigi planetary. Karena persyaratan penggerak linier yang signifikan pada robot paralel, motor linier telah banyak diadopsi di bidang ini.
Sistem Penginderaan
Sistem penginderaan robot mengubah berbagai informasi keadaan internal dan lingkungan dari sinyal menjadi data dan informasi yang dapat dipahami dan diterapkan oleh robot itu sendiri atau robot lain. Selain merasakan besaran mekanis yang terkait dengan kondisi kerjanya, seperti perpindahan, kecepatan, dan gaya, teknologi persepsi visual merupakan aspek penting dalam penginderaan robot industri. Sistem servo visual menggunakan informasi visual sebagai sinyal umpan balik untuk mengontrol dan menyesuaikan posisi dan postur robot. Sistem visi mesin juga banyak digunakan dalam pemeriksaan kualitas, identifikasi benda kerja, penyortiran makanan, dan pengemasan. Sistem penginderaan terdiri dari modul sensor internal dan eksternal; penggunaan sensor cerdas meningkatkan mobilitas, kemampuan beradaptasi, dan kecerdasan robot.
