1. Tipe Berpenggerak Hidraulik: Lengan robot yang digerakkan secara hidraulik biasanya terdiri dari sistem penggerak yang terdiri dari aktuator hidraulik (berbagai silinder, motor hidraulik), katup servo, pompa oli, dan tangki oli. Aktuator kemudian melakukan pekerjaan. Mereka biasanya memiliki kapasitas angkat yang besar (hingga beberapa ratus kilogram atau lebih). Karakteristiknya meliputi struktur kompak, pengoperasian yang lancar, ketahanan terhadap benturan dan getaran, serta kinerja-tahan ledakan yang baik. Namun, komponen hidrolik memerlukan presisi produksi dan kinerja penyegelan yang tinggi; jika tidak, kebocoran minyak akan mencemari lingkungan.
2. Tipe Berpenggerak Pneumatik: Sistem penggerak biasanya terdiri dari silinder, katup, tangki udara, dan kompresor udara. Karakteristiknya meliputi pasokan udara yang nyaman, pengoperasian cepat, struktur sederhana, biaya lebih rendah, dan perawatan mudah. Namun, pengendalian kecepatan sulit dilakukan, dan tekanan udara tidak boleh terlalu tinggi, sehingga menghasilkan kapasitas angkat yang lebih rendah.
3. Tipe Penggerak Listrik: Penggerak listrik adalah metode penggerak yang paling umum digunakan untuk lengan robot. Karakteristiknya meliputi catu daya yang nyaman, respons cepat, tenaga penggerak yang besar (tipe sambungan dapat mengangkat hingga 400 kg), deteksi, transmisi, dan pemrosesan sinyal yang mudah, serta kemampuan untuk menggunakan berbagai skema kontrol yang fleksibel. Motor penggerak umumnya menggunakan motor stepper, dengan motor servo DC (AC) sebagai metode penggerak utama. Karena kecepatan motor yang tinggi, biasanya diperlukan mekanisme reduksi (seperti penggerak harmonik, penggerak kincir sikloidal RV, penggerak roda gigi, penggerak sekrup, dan mekanisme multi-batang). Beberapa lengan robot sudah mulai menggunakan motor-torsi tinggi,-kecepatan rendah tanpa mekanisme reduksi untuk penggerak langsung (DD), yang menyederhanakan mekanisme dan meningkatkan akurasi kontrol.
4. Tipe Penggerak Mekanis: Penggerak mekanis hanya digunakan dalam situasi di mana tindakannya tetap. Mekanisme tautan cam-umumnya digunakan untuk mencapai tindakan yang ditentukan. Karakteristiknya adalah tindakan yang andal, kecepatan pengoperasian tinggi, dan biaya rendah, namun tidak mudah untuk disesuaikan.
